车辆包括机动车和非机动车。根据《道路交通安全法》第8条规定，国家对机动车实行登记制度。机动车经公安机关交通管理部门登记后，方可上道路行驶。尚未登记的机动车，需要临时上道路行驶的，应当取得临时通行牌证。非机动不一定需要登记。依法应当登记的非机动车，经公安机关交通管理部门登记后，方可上道路行驶。至于依法应当登记的非机动车的种类，由省、自治区、直辖市人民政府根据当地实际情况规定。例如北京市，电动自行车、人力三轮车、残疾人机动轮椅车等，必须经公安机关交通管理部门登记并领取牌证后，方可上路行驶。
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